隨著人形機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人等智能裝備的快速發(fā)展，無(wú)框力矩電機(jī)憑借其高扭矩密度、緊湊體積和直接驅(qū)動(dòng)特性，成為機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的核心部件。然而，其性能驗(yàn)證與可靠性測(cè)試面臨、振動(dòng)噪聲（NVH）等多重挑戰(zhàn)。本文闡述機(jī)器人無(wú)框力矩電機(jī)的測(cè)試方案，涵蓋測(cè)試目標(biāo)、關(guān)鍵項(xiàng)目、方法及案例分析，為行業(yè)提供參考。
一、機(jī)器人無(wú)框力矩電機(jī)是什么？
機(jī)器人無(wú)框力矩電機(jī)（Frameless Torque Motor）是一種去除了傳統(tǒng)電機(jī)外殼、軸承等機(jī)械結(jié)構(gòu)的直驅(qū)電機(jī)，僅保留轉(zhuǎn)子和定子兩大核心部件。
無(wú)框力矩電機(jī)的設(shè)計(jì)理念是通過(guò)電磁直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載，實(shí)現(xiàn)高精度、高動(dòng)態(tài)響應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人關(guān)節(jié)、精密儀器等領(lǐng)域。
二、機(jī)器人無(wú)框力矩電機(jī)測(cè)試解決方案種類(lèi)
高要求對(duì)應(yīng)高的檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)，機(jī)器人無(wú)框力矩電機(jī)包含定子、永磁轉(zhuǎn)子、整機(jī)三大部分，分別對(duì)應(yīng)三大類(lèi)測(cè)試設(shè)備。
1、機(jī)器人無(wú)框力矩電機(jī)定子測(cè)試
機(jī)器人無(wú)框力矩電機(jī)定子測(cè)試包括兩類(lèi)測(cè)試系統(tǒng)，一是常規(guī)定子綜合測(cè)試系統(tǒng)，二是定子反電動(dòng)勢(shì)測(cè)試系統(tǒng)。
| 測(cè)試方案 | 測(cè)試項(xiàng)目 | |
| 常規(guī)定子測(cè)試 | 交流耐壓、絕緣電阻、匝間耐壓、直流電阻、電感、NTC | |
| 定子反電動(dòng)勢(shì)測(cè)試 | 交流耐壓、絕緣電阻、匝間耐壓、直流電阻、電感、NTC、反電動(dòng)勢(shì)、THD、霍爾、相位差 | |
量身定制的無(wú)框力矩電機(jī)測(cè)試方案，可與自動(dòng)化線體通訊對(duì)接，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)測(cè)試和結(jié)果判斷，而且所有項(xiàng)目一鍵測(cè)試，減少測(cè)試工序和人員，降低企業(yè)成本。
2、機(jī)器人無(wú)框力矩電機(jī)永磁轉(zhuǎn)子測(cè)試
機(jī)器人無(wú)框力矩電機(jī)永磁轉(zhuǎn)子測(cè)試包括兩類(lèi)測(cè)試系統(tǒng)，分別是永磁轉(zhuǎn)子反電動(dòng)勢(shì)測(cè)試系統(tǒng)、永磁轉(zhuǎn)子充磁表磁測(cè)試系統(tǒng)。
| 測(cè)試方案 | 測(cè)試項(xiàng)目 | |
| 永磁轉(zhuǎn)子反電動(dòng)勢(shì)測(cè)試 | 反電動(dòng)勢(shì)、相位差 | |
| 永磁轉(zhuǎn)子充磁表磁測(cè)試 | 磁通量、磁極峰值、磁極面積、磁極角度、磁極半高寬、多層間錯(cuò)角，可選配充磁功能 | |
無(wú)框力矩電機(jī)永磁轉(zhuǎn)子測(cè)試節(jié)拍快精度高，測(cè)試時(shí)間僅需3秒左右，定制工裝夾具，快速夾裝，精準(zhǔn)反饋轉(zhuǎn)子不良問(wèn)題。
3、機(jī)器人無(wú)框力矩電機(jī)整機(jī)測(cè)試
機(jī)器人無(wú)框力矩電機(jī)整機(jī)測(cè)試根據(jù)實(shí)際需求，分為四類(lèi)測(cè)試系統(tǒng)，分別是：無(wú)框力矩電機(jī)空載測(cè)試系統(tǒng)、無(wú)框力矩電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩測(cè)試系統(tǒng)、無(wú)框力矩電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)測(cè)試系統(tǒng)、無(wú)框力矩電機(jī)齒槽/反電動(dòng)勢(shì)測(cè)試系統(tǒng)。
| 測(cè)試方案 | 測(cè)試項(xiàng)目 | |
| 電機(jī)空載測(cè)試 | 交流耐壓、絕緣電阻、匝間耐壓、直流電阻、電感、NTC、空載性能（電壓、電流、功率） | |
| 電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩測(cè)試 | 齒槽轉(zhuǎn)矩、諧波分量 | |
| 電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)測(cè)試 | 有效值、峰值、峰峰值、相序、相位差、反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)、諧波THD、分項(xiàng)Ke值、電壓不平衡度 | |
| 電機(jī)齒槽/反電動(dòng)勢(shì)測(cè)試 | 齒槽轉(zhuǎn)矩、THD、階次、反電動(dòng)勢(shì)、霍爾、相位差 | |
AIP艾普致力于提供一站式電機(jī)測(cè)試解決方案，解決方案包含機(jī)器人無(wú)框力矩電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)、永磁轉(zhuǎn)子表磁測(cè)試系統(tǒng)、永磁轉(zhuǎn)子反電動(dòng)勢(shì)測(cè)試系統(tǒng)、電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩測(cè)試系統(tǒng)等多類(lèi)無(wú)框力矩電機(jī)測(cè)試方案。
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